一种有限传感能力的机器人障碍物动态识别算法

成果编号：22527

价格：面议

完成单位：苏州大学

单位类别：

完成时间：2015年

成熟程度：

服务产业领域：装备制造

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发布人：dylanchen 离线

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本发明公开了一种有限传感能力的机器人障碍物动态识别方法，其特征是，包括如下步骤：1)机器人探测真实障碍物，并计算探测范围内真实障碍物的最大宽度，得到边界点A和B，坐标分别为qA和qB；2)对步骤1)得到的两点坐标进行虚拟障碍物；3)机器人根据步骤2)得到的虚拟障碍物的坐标进行绕行，并不断地进行步骤1)中的探测。本发明所达到的有益效果：本方法基于圆盘传感约束模型，模拟有限传感能力的机器人渐进障碍物探测的真实过程进行数学建模，不减小规划自山度，不降低导航控制器精度，而且能够保证在后续的导航控制器建模中避障的部分的连续性。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新技术

合作方式：技术转让

参与活动：第七届中国江苏产学研合作大会

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 0 项

成果简介

成果概况

创新要点

本发明所达到的有益效果：本方法基于圆盘传感约束模型，模拟有限传感能力的机器人渐进障碍物探测的真实过程进行数学建模，不减小规划自山度，不降低导航控制器精度，而且能够保证在后续的导航控制器建模中避障的部分的连续性。

主要技术指标

其他说明

本成果来自江苏省先进机器人技术重点实验室

完成人信息

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