软体机械臂

成果编号：21086

价格：面议

完成单位：南京邮电大学

单位类别：其他高校

完成时间：2018年

成熟程度：研制阶段

服务产业领域：其他

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发布人：seufeng1979 离线

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Pneu-Net气动结构包括多个气体通道，其形式灵活，而堵塞机构一般为圆柱体，可设置在耦合驱动器最内部。因此，所设计的变刚度软体驱动器由三层组成（图1）：内层为堵塞变刚度结构，其周围布置气体驱动结构（中间层），为限制气动结构过度膨胀，将最外层设计成硅胶-纤维复合结构。中间层结构：中间层由软体材料圆周方向设置的3个（可形成万向弯曲）空腔通道和三个输入加压管组成。当3个外部空腔同时充气，驱动器伸长；1个或2个空腔充气时，产生弯曲；控制不同空腔内压力可调整弯曲的角度和方向，从而实现万向弯曲和扭转。外层硅胶纤维复合层：将多个单环状纤维或一个褶皱状纤维嵌入驱动器表面，这种限位纤维结构仅限制了驱动器的径向过度膨胀，对其轴向拉伸、压缩和弯曲影响较小。同时，这种纤维复合结构可提高抓取物体时的“粘滞力”。应用于本驱动器时，这两种纤维结构原理相似，故下文仅对环状纤维进行分析。内层变刚度结构：该结构是在小颗粒堵塞机构基础上改进而成。由密封薄膜将大球颗粒和关节骨架密封成一体（图2a），可视具体情况选择在大球颗粒和关节骨架间填充细小颗粒。当机构运动时，大球颗粒通过收紧弹簧始终嵌切于关节骨架之间（图2b），不会随机散落。可通过调节腔内气压获得变刚度。该堵塞机构，限制了颗粒重组同时实现了变刚度，克服了小颗粒堵塞机构在运动过程中存在颗粒重组导致位置不确定甚至定位错误的弊端。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新技术

合作方式：技术转让、技术开发

参与活动： 2019年宁镇高校院所走进镇江高新区科技合作对接会驻苏高校院所苏北五市产学研合作对接活动第七届中国江苏产学研合作大会

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 3 项

成果简介

成果概况

创新要点

主要技术指标

其他说明

完成人信息

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