高速高精度重载码垛机械手

成果编号：10480

价格：面议

完成单位：省产研院机器人与智能装备技术研究所

单位类别：中国科学院系统院所、其他院所

完成时间：2013年

成熟程度：试生产阶段

服务产业领域：电子信息、装备制造

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发布人：赵江海离线

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一种高速高精度重载搬运机械手，设计满足高速重载运行要求的变负载龙门双桥架式机构；建立机械手运动学与动力学模型，采用能量泛函法优化机械手的运行轨迹；构建多变量反馈式伺服控制系统模型，设计手爪自适应预估防碰撞算法，实现生产行业的高速、重载搬运机械手关键技术的突破。该高速高精度重载码垛机械手自2013年10月以来已经用在江苏恒立高压油缸股份有限公司的油缸搬运自动生产线上，使用近2年来，运行稳定，工作节拍快，定位精度高，大大提高企业生产效率。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新技术、新产品

合作方式：技术转让、技术开发

参与活动：

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 1 项
已授权专利,其中:发明专利 0 项

成果简介

成果概况

创新要点

（1）采用龙门双桥架式变载荷机构提高机械手的负载/自重比；（2) 基于能量泛函的多轴轨迹优化方法，有效降低机械手的耗能和提高运动速度；（3）基于多维矢量力反馈的手爪自适应预估防碰撞算法，保证机械手运行的安全性。

主要技术指标

研制出高速重载搬运机械手样机一台，其技术指标如下：工作范围： 9米×6米×3米轴数：4轴位置重复精度：±0.5mm 工作节拍：20s 工件尺寸：直径35 mm～135mm 长度350 mm～2600mm ？？工件重量：≤300KG

其他说明

完成人信息

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