模块化可重构机器人实验系统

成果编号：10725

价格：面议

完成单位：中国科学院沈阳自动化研究所

单位类别：中国科学院系统院所

完成时间：2013年

成熟程度：小批量生产阶段

服务产业领域：电子信息、装备制造、其他

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发布人：王洪光离线

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模块化可重构机器人实验系统（MRRES）主要应用于教育和科研等领域，机器人兼有较好的重构能力与操作性能。MRRES系统包含本体系统、上位机（包含软件）和直流稳压电源。由于采用了模块化设计思想，MRRES的本体系统由一系列模块组成，如关节模块、连杆模块、末端执行器模块等，通过这些模块之间的机械和电气的简单拆装，可实现多种机器人构型的快速搭建或拆解，并能保证机器人具有良好的操作性能。机器人系统完成组装并上电后，由上位机软件对机器人进行控制和监控。软件可自主识别当前构型，建立机器人三维几何模型、运动学模型，进行轨迹规划，对机器人进行伺服控制等。上位机软件还可单独运行，在仿真环境下建立机器人的虚拟样机系统，对机器人进行仿真。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新技术、新产品

合作方式：技术开发、技术服务

参与活动：

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 4 项
专利号:
ZL200910248569,ZL200910248564,ZL200910248530

成果简介

成果概况

创新要点

1）采用全开放式架构，可实现2自由度至6自由度多种构型的机械臂实验平台的快速搭建，且支持用户设计构型（需另设计连杆）； 2）具有较好的操作性能（精度、刚度等）； 3）具有分布式控制系统，模块化关节内部集成了机械传动、控制、传感、通讯等子系统； 4）全开放式编程环境，支持用户调用VC++类库对机器人进行实时或离线编程； 5）上位机控制软件既可脱离实际机械臂单独运行，也可对实际机械臂进行运动控制，且支持二者之间运行程序的无缝连接； 6）内部走线，外形简洁安全，拆装方便等。

主要技术指标

重构能力：可重构为2~6自由度约10多种构型。关节模块性能指标：大转动关节Rl 额定扭矩：140Nm 峰值扭矩：229Nm 运动范围：±125° 最大速度：20°/s 重复定位精度：0.03° 环境温度：5~45℃ 重量：4.3kg 额定电压：24VDC 通讯接口：CAN Bus 中转动关节Rm 额定扭矩：36Nm 峰值扭矩：56Nm 运动范围：±110° 最大速度：20°/s 重复定位精度：0.03° 环境温度：5~45℃ 重量：2.4kg 额定电压：24VDC 通讯接口：CAN Bus 小转动关节Rs 额定扭矩：6Nm 峰值扭矩：9Nm 运动范围：±110° 最大速度：20°/s 重复定位精度：0.03° 环境温度：5~45℃ 重量：1.5kg 额定电压：24VDC 通讯接口：CAN Bus

其他说明

完成人信息

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