AGV智能小车搬运系统

成果编号：14775

价格：面议

完成单位：华东理工大学

单位类别：211系统院所

完成时间：2013年

成熟程度：研制阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：林砺宗离线

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AGV单车采用电磁导向式差速型四轮结构，车体由车架和相应的机械电器结构如减速箱，电机，车轮等所组成，它是AGV的基础部分。车架在强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，使用钢结构铆接而成，其上蒙以1mm-3mm的钢板或硬铝板，板下空间安置与驱动和转向直接有关或重量较大的部件。系统外形设计如图1，基于PLC的控制单元，结合AD模块，对外部IO口，限位信号，磁感信号，方向信号监控，实时控制AGV小车的运动状态。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新技术、新装备

合作方式：技术开发

参与活动：

专利情况：未申请专利

成果简介

成果概况

创新要点

（1）自动路线导引（2）自动计时功能（3）速度可以调节0.2m/s-1.0m/s （4）行走过程中能够警示行人注意，遇障，过载，硬件出错时能急停等（5）负载情况下能爬坡，2度（6）载重0－0.4T （7）自动平稳停车（8）手动启动，急停功能

主要技术指标

驱动AGV运行具有速度控制和制动能力的子系统成为驱动装置。它由车轮，减速器，制动器，电机及速度控制器等部分组成。驱动的速度与方向是两个独立的变量，它们分别由西门子PLC控制器发出。AGV在直线行走高速度常达1m/sec，拐弯时为0.2m/s~1.0m/s,接近停位点时为0.1-0.5m/s。紧急停车继电器独立于PLC职位，其通断状态应由安全系统确定。

其他说明

电磁传感器，安装在无人驾驶的AGV小车上，传感器与导向磁条相距20±5mm，小车在运行过程中，如小车与轨道发生偏移，传感器内置的16位开关会有1位或多位的状态会发生改变，系统会根据传感器开关状态组合代码的不同发出各种指令，使小车能正确地沿着轨道行驶；16位开关均以NPN集电关控制工作电流小于100毫安的负载。有效检出偏移距离：±100mm，并且具有短路(过流)保护和超压保护，使AGV小车在行驶过程中更加安全可靠。 AGV的方向控制是接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现。我们采用四轮方案，其中2个万向轮，2个驱动轮。中间的2个驱动轮配备了大动力电机，行驶更加平稳。四轮智能搬运小车行，承载能力更大，可以实现差速式转向。其中涉及到轮距L，，轴距，偏移量，偏移角θ，线速度W，轮径R等等。根据这些参数，我们设计了一套路径跟踪算法用来计算AGV的位姿坐标，速度V，实现实时补偿运动路径，调节运行状态。

完成人信息

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