面向高速精密作业的混联机器人及其智能控制关键技术的研究

成果编号：08408

价格：面议

完成单位：中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

单位类别：中国科学院系统院所、其他院所

完成时间：2013年

成熟程度：试生产阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：徐林森离线

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以自主发明的并行导轨二自由度并联机构为基础，串接二自由度平动与转动串联操作机构，构成四自由度混联机器人，建立混联机器人运动学正、逆解方程，在工作空间和奇异性分析的基础上进行轨迹规划；同时，建立机构的误差分析模型，得到驱动滑块上的作用力；最后，根据机构设计和分析结果，采用轻质结构材料、精密运动关节等标准件、电元器件，进行光、机、电一体化集成优化设计、研制出混联机器人样机。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新产品

合作方式：其他

参与活动：

专利情况：未申请专利

成果简介

成果概况

创新要点

1、在机器人构型方面采用自主发明的二滑块驱动解耦并联机构；2、用该并联机构，串联二自由度平动与转动串联操作机构，代替目前的通用型作业装置，能够满足作业所要求的任意位置和角度要求，因机构解耦‘控制方便简单，作业成本大大降低，作业效率高；3、在控制算法方面，提出了一种基于径向基函数神经网络和数字PID混合的控制算法，保证了混联机器人的高精度和快速的封装作业。

主要技术指标

定位精度：0.5mm 定位分辨率：0.1mm 稳定时间：30ms 最高速度：0.5-1m/s 最高加速度：0.5g

其他说明

完成人信息

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