精准穿刺机器人及基于CT-MRI融合影像的穿刺机器人辅助颈椎转移癌痛微创治疗研究

成果编号：19018

价格：面议

完成单位：江苏省产业技术研究院智能制造技术研究所

单位类别：企业

完成时间：2017年

成熟程度：研制阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：陆海离线

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针对现在医疗中重复扫描，穿刺精度低，对医生技术要求高，劳动强度大等问题，我所研制一种基于CT影像引导经皮辅助穿刺治疗医疗用机器人系统。该系统可用于CT图像引导下的机器人辅助穿刺活检、消融治疗、冷冻治疗及其他基于穿刺的操作。通过对医学影像进行三维重建，利用三维模型直观、清晰的特点，确定穿刺路径。对选择的穿刺路径进行变换，得到机器人工作空间的运动轨迹。在机器人运动控制中进行编程，从而实现按选择轨迹的运行。机器人末端安装有专门的穿刺机构，完成穿刺任务。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：

合作方式：技术入股

参与活动：

专利情况：未申请专利

成果简介

成果概况

创新要点

主要技术指标

一、四大核心功能1. 自动三维建模；自动将患者病灶CT/MRI图像合成三维模型，便于医生观察病灶位置，规划手术路径。2. 立体定向定位；6轴机械臂可±360度自由旋转，准确定位进皮位置和方向，精度达到1.0mm。3. 多靶点路径规划；支持多条路径规划，可根据病灶特点规划多个路径，按路径依次手术，互不影响。4. 多功能手术平台；可搭载十余种微创手术器械，实现活检、抽吸、毁损、移植等手术操作。二、技术指标优势：传统手术利用经验定位，定位精度大于3mm，手术时间大于2h，精度差时间长；3D打印技术利用3D模板导航进行定位，定位精度大于1mm，手术时间大于1h，精度较差时间较长；相较于传统手术（盲穿）和3D打印技术等传统手术利用二维影像进行路径规划以及精度不高时间较长等缺点，精准穿刺机器人及其基于CT-MRI融合影像的穿刺机器人辅助颈椎转移癌痛微创治疗系统采用三维影像进行路径规划，机器人自主定位，可以达到定位精度不大于1mm，手术时长只需0.5h左右，定位精准，时效性好。

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