六自由度车辆驾驶模拟平台高精度汽车驾驶模拟器设备

成果编号：39459

价格：面议

完成单位：南京全控航空科技有限公司

单位类别：企业

完成时间：2023年

成熟程度：批量生产阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：南京全控航空科技有限公司离线

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六自由度整车驾驶模拟器是整个系统的核心设备，主要由驾驶舱、六自由度运动平台、驾驶外舱和显示系统以及系统运行控制系统构成。驾驶舱控制功能和实车一致，包括：座椅位置调节、车窗玻璃控制开关、组合开关；方向盘、组合开关、点火开关（电子按键）、踏板、驻车制动、安全带等均采用实车部件。换挡机构为自动挡，档位信息能够实时被驾驶模拟仿真软件获取。踏板采用实车部件，能够在软件界面中实时获取踏板的角度数据。制动踏板采用基于伺服驱动的主动制动踏板，可以基于控制软件对踏板行程、角度和控制力矩进行自定义调整，支持自定义生成各种主动踏板特效（如ABS震动特效等）。支持以太网通讯方式。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新产品

合作方式：技术转让、技术开发、技术咨询、技术服务、人才培养

参与活动：

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 1 项
已授权专利,其中:发明专利 1 项

成果简介

成果概况

创新要点

1.针对重载并联型工业机器人关节位置敏感类误差的补偿问题，提出了一种基于切比雪夫多项式的误差模型，并结合基于隐闭环标定的误差模型系数辨识方法，实现了机器人关节位置敏感类误差的高精度补偿，进一步提升重载并联型工业机器人的精度性能，为应用于高端制造领域提供精度保障。 2.通过分析影响重载并联型工业机器人精度性能的显著误差源，提出了机器人误差分级解耦补偿系统的框架结构，并利用基于自适应蒙特卡洛的测量不确定度评价方法量化评价各层级误差补偿的精度，进而优化各层级的参数标定策略及系统框架结构，推进重载并联型工业机器人的性能提升技术的发展。

主要技术指标

1、承载能力和安全系数要求（1）最大承载：≥6.5t；（2）安全系数：1）主体结构屈服强度安全系数≥3倍；2）长杆、窄梁、薄板等受压失稳结构失稳安全系数≥3倍；3）销轴、脚撑、丝杆、连接紧固件等关键部件强度安全系数≥5倍；4）极限承载条件下，设备全工况运转不得出现倾覆风险。 2、运动功能及精度要求（1）XOY平面调水平调平运动具有自动和手动工作模式；调平精度：≤1.5mm/m；调平速度：调平速度能达到0.1mm/s；调平工作初始角度范围：对支撑面XOY相对于水平面在-10°～10°初始位姿角度范围内调平，可绕X轴、Y轴独立实现调平功能；具备辅助支撑功能；配置高精度水平测试仪对设备调平精度进行校核；具有在调平工作范围内任意位姿锁定功能。（2）X-Y直线平移平移运动具有自动和手动工作模式，具备快速、慢速、微调能力； X向、Y向平移调节，移动范围不小于±80mm；移动调节精度：≤0.05mm；具有在移动范围内任意位置锁定功能。（3）Z向升降升降运动具有自动和手动工作模式；升降范围：升降高度不小于300mm；升降速度：升降最小速度可达到≤0.1mm/s，最大速度≥10mm/s；精度：升降过程中安装舱段支撑面保持姿态稳定，支撑面X-Y平移精度误差不得超过0.1mm/m；支撑面的指向误差不得超过0.01°。具有在升降任意位置锁定功能。（4）位姿微调及保持稳定性在设备工作范围内，设备位姿稳定后，可独立实现按照绕X轴、Y轴、Z轴输入的角度定量姿态微调功能；在设备工作范围内进行位姿锁定时，满载条件下静置48h，支撑面位移变化不超过0.1mm，支撑面姿态指向变化不超过0.01°。（5）Z向±360°旋转绕Z轴线-360°～360°周向旋转及角度精度调节功能；旋转角度精度不超过0.01°，全行程旋转速度5°～30°/min，无级调速，具有在转动范围内任意角度自锁功能。

其他说明

完成人信息

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