一种基于单目视觉的移动机器人半稠密地图构建方法

成果编号：38057

价格：面议

完成单位：河海大学

单位类别：211系统院所

完成时间：2020年

成熟程度：其他

服务产业领域：装备制造

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发布人：倪建军离线

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本发明属于视觉机器人构图技术领域，公开了一种基于单目视觉的移动机器人半稠密地图构建方法，本发明涉及ORB‑SLAM、卷积神经网络及半稠密地图构建，机器人根据单目相机构建稀疏点云地图，结合卷积神经网络构建带有语义标签的关键帧以及稀疏点云的地图，当机器人到达感兴趣区域时，开启半稠密地图构建。本发明利用卷积神经网络结合ORB‑SLAM构建带有语义信息的地图，利用归一化互相关进行立体视觉匹配达到较为稠密的匹配关系，高斯滤波对每次新的深度数据进行融合与传递；本发明在机器人构建半稠密地图以及自主导航等方面，具有重要理论和现实应用价值。

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成果介绍

科技计划：其他：

成果形式：新技术

合作方式：技术转让、技术开发、技术咨询、技术服务、技术入股

参与活动： 2023年高校院所走进镇江产学研合作对接活动第二届江苏产学研合作对接大会 2023年高校院所服务苏北五市产学研合作对接活动

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 1 项
已授权专利,其中:发明专利 0 项

成果简介

成果概况

创新要点

主要技术指标

1.一种基于单目视觉的移动机器人半稠密地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：移动机器人利用单目相机采集其工作环境下的图像信息；利用机器人采集的环境图像作为卷积神经网络算法的训练数据集，及定位与构图算法的数据集；单目机器人完成数据采集后，进行卷积神经网络场景分类，在运行ORB-SLAM构建的稀疏特征地图的基础上，结合分类信息构建语义关键帧的映射地图；单目机器人重定位到感兴趣区域，进行半稠密地图重建；在半稠密重建算法中，加入像素点梯度筛选策略。

其他说明

完成人信息

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所在部门：对接成功后可查看

职务：对接成功后可查看

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