面向数控机床群的换刀和上下料操作移动机器人

成果编号：09285

价格：面议

完成单位：江苏大学

单位类别：其他高校

完成时间：2014年

成熟程度：试生产阶段

服务产业领域：其他

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发布人：顾寄南离线

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本项目完成了多台数控机床的自动换刀和上下料机器人的研制。主要技术内容为（1）机构设计部分：包含运动平台和执行机构。其中运动平台主体采用一种往复直线穿梭车，它主要由车体系统、认址装置、导轨系统、电气装置、报警装置等组成，通过在穿梭车上增设机械辅助定位机构，实现精确移动和定位；执行机构采用双四杆串联机构和柔性手爪技术，满足工作空间的无盲区运动和工件抓取的通用性。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新产品

合作方式：技术转让

参与活动：

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 3 项

成果简介

成果概况

创新要点

（2）智能控制部分：采用可编程逻辑控制器技术实现智能导航。在机器人工作时，综合利用可编程逻辑控制器与传感器，对机器人的自身位置和工作状态进行分析，完成机器人换刀的精确定位；控制系统采用ARM处理器与复杂可编程逻辑器件CPLD联合控制的模式，ARM处理器搭建的系统平台，具有装配简单、实时性好、可扩展性强、成本低廉的特点。（3）通信部分：本项目采用zigbee模式架构实现通信。

主要技术指标

（1）机器人末端惯性参数辨识结果rcz为0.02～0.04；（2）机器人滑膜控制率△μi为0.4～0.6；（3）机器人末端连杆D-H参数θi为-170°～170°。

其他说明

项目组申请的三个相关发明专利“一种数控机床换刀机械手及其控制方法”、“服务于两台数控机床上下料移动机器人的控制方法”、“一种数控车床单目视觉上下料机器人系统及方法”已全部授权；申请的三个相关实用新型专利“可调式装夹机械手”、“双轨直线机器人穿梭车”、“移动机器人双四杆串联执行机构”已全部授权；申请的相关发明专利“一种用于上下料机器人与数控机床群信息无线传输的系统和方法”已受理。

完成人信息

姓名：对接成功后可查看

所在部门：对接成功后可查看

职务：对接成功后可查看

职称：对接成功后可查看

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电话：对接成功后可查看

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