二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法

成果编号：32925

价格：面议

完成单位：南京邮电大学

单位类别：其他高校

完成时间：2020年

成熟程度：研制阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：seufeng1979 离线

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本发明公开了一种二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板。本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。本发明的运动学反解方法可实现了精准运动学逆解，使得托料装置随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新工艺

合作方式：技术开发

参与活动： 2022年高校院所走进镇江产学研合作对接活动

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 1 项
已授权专利,其中:发明专利 1 项

成果简介

成果概况

创新要点

本发明有效降低工人的劳动强度，提高加工精度、加工效率和加工安全性；其次本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置成本低廉，结构简单，便于推广；再者本发明二自由度金属板材折弯随动托料装置响应速度快，可实现了运动学逆解，随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。

主要技术指标

本发明一种二自由度金属板材折弯随动托料装置的运动学反解方法，包括如下步骤：（1）、升降架沿固定轨道来回移动构成移动副，翻转台板与升降架铰接构成转动副；非工作状态下，翻转台板呈水平设置状态，工作状态下，折弯机的上模具向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动；（2）、首先建立坐标系XOY，原点O为非工作状态下翻转台板上表面与折弯机模具中心位置的交点；竖直向下的方向为Y轴正向；水平且指向随动托料装置的方向为X轴；（3）、折弯过程中，板材的折弯半角为α，板材在折弯机模具中心位置的下行距离为d，F点的坐标为（XF，YF），移动副的斜率为tan⁡(γ)，根据F点的坐标和移动副斜率求解转动副的进给量β和移动副的进给量Dis；本发明与现有技术比较，在相同条件下，因本发明的固定轨道与固定底座成倾斜设置，使得本发明可实现较大的随动翻转角度，翻转能力强。

其他说明

完成人信息

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