一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮

成果编号：32915

价格：面议

完成单位：南京邮电大学

单位类别：其他高校

完成时间：2017年

成熟程度：研制阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：seufeng1979 离线

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本实用新型公开了一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，包括偏心轮一和偏心轮二；偏心轮一的驱动装置为驱动电机一，偏心轮二的驱动装置为驱动电机二。位于偏心柱外周的偏心轮二圆形端面上从内至外依次设置有内齿圈和外齿圈；驱动电机二固定在连接座上，驱动电机二的齿轮与内齿圈相啮合；驱动电机一固定在偏心轮一上，且驱动电机一的齿轮与外齿圈相啮合。偏心轮一套装在偏心轮二的外周，转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周；偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈。本实用新型能对车轮实现自驱动，同时车轮具有偏芯柱，且偏芯柱的中心位置能实现动态控制。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新产品

合作方式：技术开发

参与活动： 2022年高校院所走进镇江产学研合作对接活动

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 0 项

成果简介

成果概况

创新要点

一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二。偏心轮一套装在偏心轮二的外周，转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周。偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈；当线圈通电后，线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩。偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置，偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动。偏心轮二通过连接座与机架固定连接。偏心轮一的驱动装置为驱动电机一，偏心轮二的驱动装置为驱动电机二。位于偏心柱外周的偏心轮二圆形端面上从内至外依次设置有内齿圈和外齿圈；驱动电机二固定在连接座上，驱动电机二的齿轮与内齿圈相啮合；驱动电机一固定在偏心轮一上，且驱动电机一的齿轮与外齿圈相啮合。还包括连接支架，驱动电机一通过连接支架固定在偏心轮一上。偏心轮二的圆形端面上设置有偏心柱，连接座铰接在偏芯柱上。本实用新型采用上述结构后，能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。

主要技术指标

1.一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，其特征在于：包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二；偏心轮一套装在偏心轮二的外周，转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周；偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈；当线圈通电后，线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩；偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置，偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动；偏心轮二通过连接座与机架固定连接。 2.根据权利要求1所述的具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，其特征在于：偏心轮一的驱动装置为驱动电机一，偏心轮二的驱动装置为驱动电机二。 3.根据权利要求2所述的具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，其特征在于：位于偏心柱外周的偏心轮二圆形端面上从内至外依次设置有内齿圈和外齿圈；驱动电机二固定在连接座上，驱动电机二的齿轮与内齿圈相啮合；驱动电机一固定在偏心轮一上，且驱动电机一的齿轮与外齿圈相啮合。 4.根据权利要求3所述的具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，其特征在于：还包括连接支架，驱动电机一通过连接支架固定在偏心轮一上。 5.根据权利要求2所述的具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮，其特征在于：偏心轮二的圆形端面上设置有偏心柱，连接座铰接在偏芯柱上。

其他说明

完成人信息

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